En 1984 se inició la construcción del "Lord Nelson" bajo la dirección del Arquitecto Naval Colin Mudie.
En octubre de 1986 "Lord Neslon" hizo su viaje inaugural y desde ese mes "Lord Nelson" ha ofrecido la oportunidad de navegar a vela a más de 24.000 personas, entre las cuales hay 10.000 personas con discapacidad física, teniendo que utilizar sillas de ruedas, 5.000 de estas personas.
Tony Castro, el Ingeniero Naval diseñador del "Tenacious" incorporó en este navío, a prueba, una serie de adelantos, que con el "Lord Nelson" se mostraron eficaces para permitir que personas con discapacidad física o sensorial pudiesen trabajar en la mar.
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